低成本生產(chǎn)優(yōu)勢(shì):與專門為特定生產(chǎn)過程設(shè)計(jì)的固定式自動(dòng)化設(shè)備不同,機(jī)器人由于基于模塊化設(shè)計(jì),因而能夠相對(duì)容易地適應(yīng)一個(gè)自動(dòng)化系統(tǒng),大大減少了昂貴的工程設(shè)計(jì)費(fèi)用。此外,機(jī)器人工作單元通常比固定自動(dòng)化設(shè)備的體積更小,這也節(jié)約了寶貴的廠房空間。如果需要,機(jī)器人可以移動(dòng)到其他生產(chǎn)線中,從而減少企業(yè)的設(shè)備投資。
四軸機(jī)械手的手臂姿勢(shì):在使用機(jī)械手作業(yè)時(shí),有必要使其用示教時(shí)的手臂姿勢(shì)在規(guī)定的點(diǎn)上動(dòng)作。如果不這樣做,根據(jù)手臂姿勢(shì)的不同,會(huì)產(chǎn)生輕微的位置偏移,或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果,有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn)。為了避免這種情況,在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先規(guī)定使其在此點(diǎn)上動(dòng)作時(shí)的手臂姿勢(shì)。此信息也也可以從程序中變更(\L或者\(yùn)R) 。
3.2 Arc和Arc3指令:功能: Arc在XY平面上以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。Arc3在3D空間里以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。格式:Arc 經(jīng)過坐標(biāo),目標(biāo)坐標(biāo)說明:將機(jī)械手從當(dāng)前位置到目標(biāo)坐標(biāo),通過經(jīng)過坐標(biāo)用圓弧插補(bǔ)動(dòng)作活動(dòng)時(shí)使用。從所給的3點(diǎn)(當(dāng)前坐標(biāo)、經(jīng)過坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo))自動(dòng)演算圓弧插補(bǔ)軌道,并沿著此軌道移動(dòng)機(jī)械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止。示例: P3,ArcP2。
3.3 Jump3/Jump3CP指令:功能將手臂用3維門1形動(dòng)作移動(dòng)。Jump3是兩個(gè)CP動(dòng)作與1個(gè)PTP動(dòng)作的組合格式Jump3退避坐標(biāo),接近開始坐標(biāo),目標(biāo)坐標(biāo)示例Jump3 P1、2、3從當(dāng)前位珞經(jīng)過保存坐標(biāo)P1,接近坐標(biāo)P2運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)坐標(biāo)P3。NOTE:1、Jump不能用于6軸機(jī)械手,6軸機(jī)械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令;2、Jump3CP指令用法與Jump3類似,不同在于Jump3CP是3個(gè)CP動(dòng)作的組合;3、SCARA機(jī)械手Z軸上升或下降動(dòng)作時(shí),使用Jump指令可以提高運(yùn)動(dòng)速度。
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